本期的App Inventor 机器人专栏将结合Android 应用程序中常见的QRCode 扫描功能，让机器人可以读取QRCode 中的信息后执行对应的动作。您也会学到如何使用ZXing 的QRCode 产生网站来产生各种不同内容的二维条形码。 我们针对机器人来发展了一种特殊的二维条形码指令：「B,50,10,C,50,10」，依序代表了「左侧马达，左侧马达电力，左侧马达转动距离，右侧马达，右侧马达电力，右侧马达转动距离」。
什么是QRCode？如何产生二维条形码？ QR 码是一种条形码， 比我们去便利商店买东西时，店员所扫描的传统条形码相比，可以储存更多数据。另一方面，QRCode 还可以说明现在这笔数据的型态，例如是电话号码、超链接、纯文本或是地理坐标等等，智能型手机就可以根据这些数据型态来开启对应的程序（如果是电话号码就会询问是否要拨号或是发送简讯）， 非常方便。现在您在街头巷尾都可以看到各种QRCode ，扫瞄之后就可以造访网站或是作为折价劵，QRCode 在日本已经是一项非常普遍的技术。请到ZXing 的QRCode 网站，先选择数据类型为URL 超链接（ 图1a）， 输入您想要的网址后点选「Generate」就可以看到QRCode了。接着您就能使用手机上任何一种QRCode 扫描软件来扫瞄了（ 图1b）， 还没有的话请上Play下载。
图1a 选择数据类型为URL 后按下Generate 产升条形码。
图1b 使用ZXing 条形码扫描程序来辨识QRCode 。
开始玩机器人 首先请把NXT 机器人准备好，并将左侧马达接在NXT 的输出端B ， 右侧则是输出端C（注1）。请确认NXT主机的蓝牙是启动的，接着将NXT 主机与Android 手机进行蓝牙配对（注2），完成之后就可以把机器人放到一边了，启动蓝牙之后您可以从NXT 主机的屏幕左上角看到蓝牙的符号。
接下来依序介绍程序的各个功能：
STEP1：程序初始化与选取NXT主机 在程序初始化（Screen1.Initialize事件）时，将NXTList 清单指定为蓝牙配对装置列表（图2a）。等到联机成功后（ 图2b）， 才会显示触摸板，原本无法按下的「扫描二维条形码」以及「断线」等按钮这时也都可以操作了。
图2a 指定蓝牙配对装置列表。
图2b 程序进入画面。 点选主机完成并确认联机成功的话，会在画面中间的黄色区块显示所联机的NXT 主机蓝牙地址与名称。
图3a 联机成功后设定相关组件与显示设备名称。
图3b 联机完成后才可以扫描条形码。 STEP2：开启QRCode扫描程序
本次程序使用了App Inventor 的BarcodeScanner 组件来进行扫描，虽然说是一个程序组件， 但其实也只是呼叫手机上预安装的条形码扫瞄程序而已。请到Play 上搜寻「ZXing」， 您可找到由ZXing 团队所开发的QRCode 扫描程序。按下「扫描二维条形码」按钮之后就会开启条形码扫瞄程序进行扫描。ZXing 扫描仪连结：
图4a 点选按钮来启动条形码扫瞄程序。
图4b 扫描中。 扫描完成后，会将扫描结果显示在Label_msg 上， 并透过split at any指令将扫描结果以「,」分割成6 段。例如「B,50,10,C,50,10」就会被切成「B」、「50」、「10」、「C」、「50」与「10」等六个文字后存入qrcode_list 这个文字数组中。
图5a 扫描完成后显示扫描结果。
图5b 正确显示扫描结果。 STEP3：机器人动起来！ 按下「执行」按钮就会让机器人动起来， 在此使用了NxtDrive 中的MoveForward 指令， 接着将上一步中从扫瞄结果切出来的文字依序塞到MoveForward 指令的component、power与distance字段。
图6 填入MoveForward 指令的对应字段。 STEP4：断线 按下[ 断线] 按钮之后， 会中止蓝牙联机（BluetoothClient.Disconnect指令），并使按钮恢复到未联机时的状态。这时候您可以再次发起联机。
图7 按下[ 断线] 按钮时中断蓝牙联机。 STEP5：造访CAVE教育团队网站 点选画面下方的CAVE 教育团队图案就能造访我们的网站， 这是透过ActivityStarter 组件将网址指定给浏览器所完成的。为了避免用户误触按钮就直接跳出程序，我们使用了Notifer 组件来产生一个确认窗口（图9），当使用者点选「YES」时就会跳离程序，并启动手机上的浏览器来造访网站。
图8 按下CAVE 图像后显示对话窗口，点选OK则开启网站。
图9 显示对话窗口来询问是否跳离程序。 操作： 实际执行的时候，请先确认NXT 已经开机且蓝牙也启动了。请先点选「选择装置」来选择NXT 主机，接着点选「扫描二维条形码」按钮来扫描本文中所附的二维条形码，最后再按下「执行」按钮。机器人是否顺利地动起来了呢？本范例结合Android 程序中常用的二维条形码扫描功能控制机器人，您可以运用巧思制作一系列条形码让机器人进行寻宝大作战。使用条形码产生网站来设计更多条形码内容来丰富您的机器人！原文来源至:
BC马达以电力50前进
BC马达以电力30后退
BC马达以电力60原地右旋转
BC马达以电力(40, 80)朝左前方移动